最新第2章-谐波齿轮传动精品课件

　　构的体积可比普通齿轮减速器的体积减小20一50 ％左右，零件数约少一半。

　　• 5）运动精度高。由于多齿啮合，一般情况(qíngkuàng) 下，其运动精度要比同等精度等级的普通齿轮元件所组 成的减速器高4倍左右；

　　• 波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波 发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而 呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽 内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全 不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间 则处于啮出或啮入状态。

　　• 柔轮和刚轮的齿形有直线三角齿形和渐开线齿形两种 ，以后者应用较多 。

　　• 1）传动比大而且范围宽。谐波(xié bō)齿轮传 动单级传动比在1.002—500,而采用复式传动,可 达107数量级。

　　• 2）同时啮合的齿数多。双波传动啮合齿数可达 总齿数的30%～40%，三波传动则更多。

　　刚轮和柔轮在节圆处的贴合过程，也如 同(rútóng)两个纯滚动(无滑动)的圆环一样， 它们在任一瞬间，转过的弧长都必须相等。 但因柔轮比刚轮的节圆周长短了n个齿距的弧 长，这样一来，为了满足它们在节圆处贴合 和转过的弧长相等的条件，柔轮在啮入和退 出的一圈中，就必然要相对刚轮在圆周方向 错过n个齿距的弧长，以保证贴合运动的正常 进行。

　　• 柔轮主动，单级微小 减速，传动比准确 (zhǔnquè)，适用于高 精度微调传动装置， i=1.002~1.015。

　　柔轮的结构型式与谐波传动的结构类型选择有 关。柔轮和输出(shūchū)轴的联结方式直接影响谐 波传动的稳定性和工作性能。 筒形底端联接式： 结构简单，联接方便，制造容易，刚性较大，应用较 普遍。 筒形花键联接式： 轴向尺寸较小，扭转刚性好，传动精度较高，联接方 便，承载能力较大。 筒形销轴联接式： 轴向尺寸较小，结构简单，制造方便，但载荷沿齿宽 分布不均匀。

　　被积极控制(kòngzhì)，承载能力较低，多用于不重 要的低精度轻载传动。 • 多滚轮式： • 柔轮变形全周被积极控制(kòngzhì)，承载能力较高， 多用于不宜采用偏心盘式或凸轮式波发生器的特大型 传动。

　　• 谐波齿轮传动是谐波齿轮行星传动的简称，是一种少 齿差行星传动。通常由刚性圆柱齿轮G、柔性圆柱齿轮 R、波发生器H等零部件构成(gòuchéng)。柔轮、刚轮 和波发生器，任一固定，另外两个可以形成输入和输 出。

　　• 6）传动效率高。传动装置的总效率可达60一90％； • 7）啮合时齿是面接触，滑动速度小，所以磨损小而且

　　均匀。同时齿的啮入和啮出是随柔轮的变形逐渐进入和 退出刚轮齿间的，因而运动平稳，无冲击现象； • 8）可实现向密封空间传递运动。因而它用在操纵高温、 高压的管路以及用来驱动工作心高真空、有原子辐射或 其他有害介质空间的机构，是现有其他一切传动所不能 比拟的。

　　• 波发生器主动，单级减 速，结构(jiégòu)简单 ，传动比范围较大，效 率较高，应用极广， i=75~500。

　　• 波发生器主动，单级 减速(jiǎn sù)，结构简 单，传动比范围较大 ，效率较高，可用于 中小型减速(jiǎn sù)器 ，i=75~500。

　　• 波发生(fāshēng)器是迫使柔轮发生(fāshēng)弹性变 形的重要元件，按变形的波数不同，常用的有双波和 三波两种。双波发生(fāshēng)器的结构型式主要有滚 轮式、凸轮式、偏心盘式和行星式。

　　• 谐波齿轮传动中，刚轮的齿数zG 略大于柔轮的齿数zR。其齿数差 要根据波发生器转一周柔轮变形 时与刚轮同时啮合区域数目来决 定，

　　假设齿差为2，刚轮固定，波发生器从 图示位置旋转一周，回到起始位置时，刚轮 啮合ZG个齿，而柔轮也啮合ZG个齿，则与刚 轮错开2个齿。又因为刚轮固定，所以柔轮转 过2个齿对应的角度，实现减速的目的。

　　• 当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形， 使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程 中不断改变各自(gèzì)的工作状态，产生了所谓的 错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动 传递。