理论整理：谐波传动技术的原理特点

　　①谐波发生器:它与输入轴相联，对柔轮的齿圈的变形起产生和控制的作用。它由一个椭圆形凸轮和一个薄壁的柔性轴承组成。柔性轴承在未装入凸轮之前环是圆形的，装上之后为椭圆形。

　　②柔轮:有薄壁杯形、薄壁圆筒形或平嵌式等多种。薄壁圆筒形柔轮的开口端部外面有齿圈，它随波发生器的转动而变形，筒底部分与输出轴联接。

　　③刚轮:它是一个刚性的内齿轮。双波谐波传动的刚轮通常比柔轮多二齿。谐波齿轮减速机多以刚轮固定，外部与箱体联接。

　　两个或多个单级谐波齿轮减速机串联起来，可构成复式谐波齿轮减速器,其传动比在106～107之间。波发生器、柔轮和刚轮的位置可以反转，即刚轮在里边，波发生器在最外面，这种传动称为外激式谐波齿轮传动。除径向谐波齿轮传动之外，尚有行星式谐波齿轮传动和端面谐波齿轮传动。前者的传动比为150～4000;后者的波发生器、柔轮和刚轮是沿轴向依次排列的，轴向尺寸很短。

　　①传动比大，选择范围广。单级谐波齿轮的传动比一般为60～320,其中以80～200为最常用。双级谐波减速机传动比可在3000~60000之间；复波谐波减速机传动比可在200~140000之间。

　　②传递扭矩的同时啮合的齿数多,一般双波传动啮合齿数可占总齿数的30%左右，而在普通齿轮传动中，同时啮合的齿数只有2~7%，三波传动则更多。因此传动轮之间的接触为面接触，而齿面上的比压小，因而承载能力高。

　　⑥运动精度高，在起动或反转时，输出轴瞬时跟动，没有空程，可实现零回差转动。

　　⑦可构成密封传动，因此可在高温、高压、高真空、有害气体或原子能辐射的环境中传递运动。

　　⑨维修方便，便于保养、检查和更换零件。谐波齿轮减速机传动可用于雷达的随动系统、飞行器、机械手、假肢等，还可用于起重运输、化工机械、印刷机械、电动工具中的减速装置和仪器的微调机构上。